ROS暑期学校机器人比赛中的胜利

Date: 
星期一, 七月 31, 2017

2017年ROS暑期学校再次在 华东师范大学举行。 将于2017年9月加入STAR实验室成为研究生的学生龙肖灵陈宏宇旷皓飞同时参加了暑期学校以及ROS机器人竞赛。 夏令营结束,学生们赢得了比赛的第一名。

Incoming STAR Lab students with the ROS games organizer
即将加入 STAR实验室的学生和ROS竞赛的组织者

(点击查看图片)

机器人比赛共有三个不同的难度组别。 第一组是使用Android应用程序远程控制turtlebot来完成比赛项目。 第二组是为了跟随人而设计的,由人引导turtelbot完成比赛项目。 而最后一个小组必须由机器人自主地识别轨道,完成比赛项目。 比赛场地的赛道借鉴于中国古代的”丝绸之路“,如这里所示。

STAR团队与其他五支队伍参加了自主识别比赛。从下图可以看出,学生们使用了一个turtlebot和一个X-BOX 360 Kinect摄像头来检测轨道。 关键技术是轮廓提取,重心计算,然后机器人跟踪轨道的中心。 第一步,由于噪声过大的干扰,使用轮廓提取并计算轮廓的重心。 然后机器人基于赛道中心与摄像机中间的误差移动或转向。 如果机器人在角落并且相机看不到任何轨道,则机器人停止,并且基于之前的错误转向,直到它可以看到轨道。

Programming
正在为机器人写程序

Final testing of the system
对系统进行最后的测试

Robot ready
比赛开始

Color changes
通过路径颜色改变的地方

Path following
路径很复杂,有拐角和环路。

学生在庆祝他们的成功

Medal
金牌